開放型 組合型（中空軸）諧波減速機
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諧波減速機承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
機器人專用減速機傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
日本RV減速機體積小、重量輕。
原裝諧波減速機傳動效率高、壽命長。
進口機器人專用減速機傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。
進口RV諧波減速機由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。
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